集结！扫地机器人！

因为盒友发的一篇文章，我在下面简单回复了几句相关内容，导致很多盒友私聊我关于扫地机器人的相关问题，我看大家对扫地机器人的需求还是蛮高的，那么我就简单的介绍一下我眼中的扫地机器人吧。

《哆啦A梦》里概念中的扫地机器人

众所周知，扫地机器人就是能扫地的机器人，好了总结完毕，文章完结。

开个玩笑。

正文开始：

目前市面上扫地机器人百花齐放，各种牌子层出不穷，但也不妨有浑水摸鱼之粗糙烂制产品，花了钱不说，扫不干净，即使无理由退换也浪费时间精力。说实话这几年扫地机器人市场卷的厉害，自小米在15年末出了一款lds激光雷达扫地机器人，赚的是盆满钵满，当年京东天猫TOP1产品，100%好评，让业内很多厂商嗅到了金钱的味道，这几年更是大量资本进军此产品，让产品的形态更加完善，也让整个市场更加丰满和饱和。

29.8扫地机器人抱回家

国内扫地机器人市场是在16年开始的，真正爆发的时间就是17-18年，从小米发布的第一款小米扫地机开始，市场方向就随之改变了，这款产品可以说是这个时代真正意义上的第一款激光建图的扫地机器人，后续的扫地机器人基本都是这个形态，这也是我心中的一款基本无瑕疵的产品。质量续航用料算法等等。

现在扫地机器人的形态非常多，有普通的基本扫地款，还有扫拖一体，拖地机器人，自集尘，自清洁。自动上下水等等，这些都是产品的发育过程，为了迎合市场，也为了市场竞争。多一个功能多一个选择，相应的也多赚一份钱。

小米扫地机器人，其实是石头科技的产品，小米贴牌。石头科技的第一款产品是和小米合作的，后续产品不再合作，用自己的牌子

但是，不管你买的是什么扫地机器人，但目前扫地机器人本身只有三种形态，三种算法，而一款扫地机器人的算法就决定了扫地机器人的效率，覆盖率。

1 随机碰撞

字面意思，机器人通过随机的碰撞来进行地面的清洁，机器人在撞到物体后，进行转向，转向方向无规律，角度无规律，通过机器人的撞击次数和陀螺仪方向改变的累加，达到一定阈值后完成清洁工作，整体清扫效果一般，耗时长，漏扫多，噪音大等等，目前基本被市场淘汰。

代表产品：无

2 惯性导航

算法：Vslam

机器人通过自身的初始位置，姿态，朝向，配合陀螺仪的角速度，加上轮子的里程计，推算出行走过后的位置，来达到对地图的规划，使整个扫地工作进行完成，机器人经过的地方会在地图上标记涂色，达到不重复清扫的效果，在机器人可到达区域内，全部涂色完毕，就判定为清扫结束。早期的扫地机器人因陀螺仪的质量参差不齐，对陀螺仪的算法掌握的也不透彻，陀螺仪的误差因时间而累加，结果实际定位就会出现偏差。导致早期的扫地机器人口碑很差，大家经常会听到扫地机器人是智商税的问题，扫地机器人乱跑的问题，就是因为这个。

而现在通过对陀螺仪的调教，加上摄像头的加入，使整个产品更加完善，一次清扫几乎没什么误差行为，市面上还有许多这样的产品，但因规避障碍物的要求，算法上障碍物会曾加膨胀功能（物体本身的大小小于算法处理后的大小）使整体的地图精度要低于激光雷达，但问题不大，可以满足家庭环境要求。目前市面上能看到的扫地机器人顶端没有突起的那一部分，基本都是这个，可自行判断。

优点：省电（可忽略），价钱低，可进入到较低的沙发底部床底部。对光线无要求。

缺点：地图不够精准，覆盖率低于激光雷达

代表产品：小瓦，科沃斯朵朵，irobot880，小米其中一款。

3 激光雷达

市场上目前最多的扫地机器人形态，激光雷达建图

算法：slam

通过lds来绘制整个家庭环境，通过激光，扫描出整个地图的轮廓，在规定的行为内进行环境的清扫工作。

lds扫描后，激光打到的位置就会在地图上进行加点的处理，点多了就成了线，线多了就把房间的轮廓画出来了，机器人在这个框体内进行工作，如房间过大的话，会规划成若干个小分块进行工作，一个分块结束后去另一个分块。已工作的区域进行涂色处理，全部分块涂色完毕后清扫结束（灌水算法）。其实也是激光测距，理解不了的话参照激光测距仪。扫地机器人上应用的是10m左右探测距离的激光模组，但lds也是有弊端的，比如玻璃扫描差，黑白瓷砖等（每家的产品对黑色和白色有差别，有的黑色识别差，有的白色识别差），像某火星人旗下的汽车在高速上撞击白色汽车，大概率也是这个问题。

优点：精度高，可覆盖面积大。漏扫较少。

缺点：价格贵，部分环境识别有偏差，强光下会进行干扰。

代表产品：石头G10S，石头T8,T7PLUS。科沃斯X1，N9，追觅S10，X10,W10PRO。

洗地机相关问题

洗地机顾名思义，能帮你洗地的。。。。

洗地的清扫逻辑和原理基本也是上面说的两点，惯性导航和激光雷达。大家其实对产品分类定位是不准确的，也难怪，各厂商为了抢夺用户，不会告诉你洗地机和扫托一体机的效果。

其实对于拖地来讲，在我心里这个功能一直是一个噱头，拖地功能并没有手动的拖的干净，也没有手持洗地机干净，只不过为了满足市场要求而衍生的功能。

但事无绝对，现在市场上纯粹洗地的洗地机还是不错的，大家购买时要注意自己的定位，那种扫拖一体的拖地效果整体一般。满足干净的家庭环境还可以，但是如果你指着这个进行翻新，那么大概率达不到你心中的理想效果，仔细研究好你要购买的产品，看拖地为主还是扫地为主，那种扫机器后面挂一块布的看看就好。

优点：可以洗地。。。

缺点：多数产品并不理想，自行判断。

代表产品：云鲸，晓舞XWOW，trifo-viva（这三个洗地效果很棒）

关于盒友私聊的关注问题

1 避障：现在扫地机避障功能是很不错的，TOF和DTOF传感器的加入，使避障更加精准，养宠物的小伙伴可以放心购买了。部分产品有摄像头的模组，摄像头模组的加入，会加入物品识别的算法，部分物品，如宠物的粪便，电线，拖鞋等。模型经过学习和锻炼，对这类物品的识别度很高。

2 脱困：有的人问机器人会不会困在一个地方啊，这个可以放心，现在能买到的扫地机器人，能进去的地方就能出来，而且有特殊的算法，对电线缠绕等问题有解决。首先会对电线判定是否通过，其次，如缠绕后也有相应的算法来进行缠绕后的脱困处理。

3 悬崖检测：哎呀，题主大大，我家房子是复式的，会不会掉下去。答：不会，扫地机器人有悬崖检测，cliff传感器，会检测悬崖环境 ，楼梯等都不会下去。当然也不能爬楼梯，这个别想了，爬不了。

4 越障：大多机器人都可以通过2cm内高度，列如：卫生间，厨房等，门槛。

5 毛发，这个没办法解决，都会缠绕，只能手动清理。

6 噪音，这个物理问题我也回答不了，只能看个人接受程度，但是现在产品都是有国标检测的，一般不会大于67db。

7 关于摄像头：摄像头的加入基本是解决避障的问题，厂商之间都有自己的算法，对特殊物品模型进行学习，对物品进行避障，优势在于对物体的识别，还可以作为摄像头观察家里的一举一动，劣势是不能保证识别失败的情况，阳光下有干扰。

7理由：我没想到私聊里有人问这个问题，我没什么理由，只是我在行业内我对市面上你见过的没见过的产品都了如指掌，从算法结构优劣势等等。算法决定了清扫效率，石头的算法目前就是no1，对各种环境的处理都是最好的。也不是我一个人这么说，行业内你要认识人的话可以了解了解，科沃斯的算法呢大体没问题，但有些环境的处理方式较石头差一点，列如脱困避障等，但老牌子了，结构扎实优秀，没什么说的。追觅呢，也很不错，不会踩坑。市面上扫地机器人牌子太多了，除了这三家，什么方太云米大华海康威视360杉川等等等等，包括只做算法外包的一微，乐动。我并不好踩踏哈哈哈，理解一下。

8 米家扫地机器人：小米扫地机器人都是贴牌的，但这不代表质量不行，相反质量的要求还很高，生态链有很多公司，普通用户无法分辨，建议在买的时候看一下产品介绍，数去提供与xxx实验室，xxx就是这款产品的公司。而且部分产品的流程是这样的，A公司做结构，找到B公司，B公司外包算法，产品开发中或生产后，找小米合作，合作成功后贴上小米的牌子。这种合作模式中最赚钱的是B公司，A和小米赚的真是一丢丢，所以小米的产品还是很有竞争力的，不是最好但绝对不差。

9 推荐：无推荐，避免广告嫌疑，也是因为我没收到任何软文赞助，纯爱发电，我不推荐。看我文章自行解读。

总结：

扫地机器人是目前我们普通人能接触到的科技属性最高产品之一了。别看他小，但是包含的真的多，各种算法，各种传感器，各种逻辑。

扫地机器人的正确工作方式是，设置定时清扫，回家就干净啦，也避免噪音干扰了。扫地机人工作时间较长，为了干净也是基本是1平米一分钟。

扫地机器人是一个在干净的环境下保持干净的一种工具，并不是家政。你家要满地狼藉的话我个人建议买新楼住新房，脏了就换。

注意，拖地扫地一定要根据自身的情况来选择，纯拖地可能没办法扫地，扫托一体可能拖地效果不理想。

好，各位有问题的话欢迎在下面回复，敏感问题也欢迎私聊，我有时间的话就给大家回复了。

第一次发文章接受大家们批评，但专业问题不接受质疑