集結！掃地機器人！

因爲盒友發的一篇文章，我在下面簡單回覆了幾句相關內容，導致很多盒友私聊我關於掃地機器人的相關問題，我看大家對掃地機器人的需求還是蠻高的，那麼我就簡單的介紹一下我眼中的掃地機器人吧。

《哆啦A夢》裏概念中的掃地機器人

衆所周知，掃地機器人就是能掃地的機器人，好了總結完畢，文章完結。

開個玩笑。

正文開始：

目前市面上掃地機器人百花齊放，各種牌子層出不窮，但也不妨有渾水摸魚之粗糙爛制產品，花了錢不說，掃不乾淨，即使無理由退換也浪費時間精力。說實話這幾年掃地機器人市場卷的厲害，自小米在15年末出了一款lds激光雷達掃地機器人，賺的是盆滿鉢滿，當年京東天貓TOP1產品，100%好評，讓業內很多廠商嗅到了金錢的味道，這幾年更是大量資本進軍此產品，讓產品的形態更加完善，也讓整個市場更加豐滿和飽和。

29.8掃地機器人抱回家

國內掃地機器人市場是在16年開始的，真正爆發的時間就是17-18年，從小米發佈的第一款小米掃地機開始，市場方向就隨之改變了，這款產品可以說是這個時代真正意義上的第一款激光建圖的掃地機器人，後續的掃地機器人基本都是這個形態，這也是我心中的一款基本無瑕疵的產品。質量續航用料算法等等。

現在掃地機器人的形態非常多，有普通的基本掃地款，還有掃拖一體，拖地機器人，自集塵，自清潔。自動上下水等等，這些都是產品的發育過程，爲了迎合市場，也爲了市場競爭。多一個功能多一個選擇，相應的也多賺一份錢。

小米掃地機器人，其實是石頭科技的產品，小米貼牌。石頭科技的第一款產品是和小米合作的，後續產品不再合作，用自己的牌子

但是，不管你買的是什麼掃地機器人，但目前掃地機器人本身只有三種形態，三種算法，而一款掃地機器人的算法就決定了掃地機器人的效率，覆蓋率。

1 隨機碰撞

字面意思，機器人通過隨機的碰撞來進行地面的清潔，機器人在撞到物體後，進行轉向，轉向方向無規律，角度無規律，通過機器人的撞擊次數和陀螺儀方向改變的累加，達到一定閾值後完成清潔工作，整體清掃效果一般，耗時長，漏掃多，噪音大等等，目前基本被市場淘汰。

代表產品：無

2 慣性導航

算法：Vslam

機器人通過自身的初始位置，姿態，朝向，配合陀螺儀的角速度，加上輪子的里程計，推算出行走過後的位置，來達到對地圖的規劃，使整個掃地工作進行完成，機器人經過的地方會在地圖上標記塗色，達到不重複清掃的效果，在機器人可到達區域內，全部塗色完畢，就判定爲清掃結束。早期的掃地機器人因陀螺儀的質量參差不齊，對陀螺儀的算法掌握的也不透徹，陀螺儀的誤差因時間而累加，結果實際定位就會出現偏差。導致早期的掃地機器人口碑很差，大家經常會聽到掃地機器人是智商稅的問題，掃地機器人亂跑的問題，就是因爲這個。

而現在通過對陀螺儀的調教，加上攝像頭的加入，使整個產品更加完善，一次清掃幾乎沒什麼誤差行爲，市面上還有許多這樣的產品，但因規避障礙物的要求，算法上障礙物會曾加膨脹功能（物體本身的大小小於算法處理後的大小）使整體的地圖精度要低於激光雷達，但問題不大，可以滿足家庭環境要求。目前市面上能看到的掃地機器人頂端沒有突起的那一部分，基本都是這個，可自行判斷。

優點：省電（可忽略），價錢低，可進入到較低的沙發底部牀底部。對光線無要求。

缺點：地圖不夠精準，覆蓋率低於激光雷達

代表產品：小瓦，科沃斯朵朵，irobot880，小米其中一款。

3 激光雷達

市場上目前最多的掃地機器人形態，激光雷達建圖

算法：slam

通過lds來繪製整個家庭環境，通過激光，掃描出整個地圖的輪廓，在規定的行爲內進行環境的清掃工作。

lds掃描後，激光打到的位置就會在地圖上進行加點的處理，點多了就成了線，線多了就把房間的輪廓畫出來了，機器人在這個框體內進行工作，如房間過大的話，會規劃成若干個小分塊進行工作，一個分塊結束後去另一個分塊。已工作的區域進行塗色處理，全部分塊塗色完畢後清掃結束（灌水算法）。其實也是激光測距，理解不了的話參照激光測距儀。掃地機器人上應用的是10m左右探測距離的激光模組，但lds也是有弊端的，比如玻璃掃描差，黑白瓷磚等（每家的產品對黑色和白色有差別，有的黑色識別差，有的白色識別差），像某火星人旗下的汽車在高速上撞擊白色汽車，大概率也是這個問題。

優點：精度高，可覆蓋面積大。漏掃較少。

缺點：價格貴，部分環境識別有偏差，強光下會進行干擾。

代表產品：石頭G10S，石頭T8,T7PLUS。科沃斯X1，N9，追覓S10，X10,W10PRO。

洗地機相關問題

洗地機顧名思義，能幫你洗地的。。。。

洗地的清掃邏輯和原理基本也是上面說的兩點，慣性導航和激光雷達。大家其實對產品分類定位是不準確的，也難怪，各廠商爲了搶奪用戶，不會告訴你洗地機和掃託一體機的效果。

其實對於拖地來講，在我心裏這個功能一直是一個噱頭，拖地功能並沒有手動的拖的乾淨，也沒有手持洗地機乾淨，只不過爲了滿足市場要求而衍生的功能。

但事無絕對，現在市場上純粹洗地的洗地機還是不錯的，大家購買時要注意自己的定位，那種掃拖一體的拖地效果整體一般。滿足乾淨的家庭環境還可以，但是如果你指着這個進行翻新，那麼大概率達不到你心中的理想效果，仔細研究好你要購買的產品，看拖地爲主還是掃地爲主，那種掃機器後面掛一塊布的看看就好。

優點：可以洗地。。。

缺點：多數產品並不理想，自行判斷。

代表產品：雲鯨，曉舞XWOW，trifo-viva（這三個洗地效果很棒）

關於盒友私聊的關注問題

1 避障：現在掃地機避障功能是很不錯的，TOF和DTOF傳感器的加入，使避障更加精準，養寵物的小夥伴可以放心購買了。部分產品有攝像頭的模組，攝像頭模組的加入，會加入物品識別的算法，部分物品，如寵物的糞便，電線，拖鞋等。模型經過學習和鍛鍊，對這類物品的識別度很高。

2 脫困：有的人問機器人會不會困在一個地方啊，這個可以放心，現在能買到的掃地機器人，能進去的地方就能出來，而且有特殊的算法，對電線纏繞等問題有解決。首先會對電線判定是否通過，其次，如纏繞後也有相應的算法來進行纏繞後的脫困處理。

3 懸崖檢測：哎呀，題主大大，我家房子是複式的，會不會掉下去。答：不會，掃地機器人有懸崖檢測，cliff傳感器，會檢測懸崖環境 ，樓梯等都不會下去。當然也不能爬樓梯，這個別想了，爬不了。

4 越障：大多機器人都可以通過2cm內高度，列如：衛生間，廚房等，門檻。

5 毛髮，這個沒辦法解決，都會纏繞，只能手動清理。

6 噪音，這個物理問題我也回答不了，只能看個人接受程度，但是現在產品都是有國標檢測的，一般不會大於67db。

7 關於攝像頭：攝像頭的加入基本是解決避障的問題，廠商之間都有自己的算法，對特殊物品模型進行學習，對物品進行避障，優勢在於對物體的識別，還可以作爲攝像頭觀察家裏的一舉一動，劣勢是不能保證識別失敗的情況，陽光下有干擾。

7理由：我沒想到私聊裏有人問這個問題，我沒什麼理由，只是我在行業內我對市面上你見過的沒見過的產品都瞭如指掌，從算法結構優劣勢等等。算法決定了清掃效率，石頭的算法目前就是no1，對各種環境的處理都是最好的。也不是我一個人這麼說，行業內你要認識人的話可以瞭解瞭解，科沃斯的算法呢大體沒問題，但有些環境的處理方式較石頭差一點，列如脫困避障等，但老牌子了，結構紮實優秀，沒什麼說的。追覓呢，也很不錯，不會踩坑。市面上掃地機器人牌子太多了，除了這三家，什麼方太雲米大華海康威視360杉川等等等等，包括只做算法外包的一微，樂動。我並不好踩踏哈哈哈，理解一下。

8 米家掃地機器人：小米掃地機器人都是貼牌的，但這不代表質量不行，相反質量的要求還很高，生態鏈有很多公司，普通用戶無法分辨，建議在買的時候看一下產品介紹，數去提供與xxx實驗室，xxx就是這款產品的公司。而且部分產品的流程是這樣的，A公司做結構，找到B公司，B公司外包算法，產品開發中或生產後，找小米合作，合作成功後貼上小米的牌子。這種合作模式中最賺錢的是B公司，A和小米賺的真是一丟丟，所以小米的產品還是很有競爭力的，不是最好但絕對不差。

9 推薦：無推薦，避免廣告嫌疑，也是因爲我沒收到任何軟文贊助，純愛發電，我不推薦。看我文章自行解讀。

總結：

掃地機器人是目前我們普通人能接觸到的科技屬性最高產品之一了。別看他小，但是包含的真的多，各種算法，各種傳感器，各種邏輯。

掃地機器人的正確工作方式是，設置定時清掃，回家就乾淨啦，也避免噪音干擾了。掃地機人工作時間較長，爲了乾淨也是基本是1平米一分鐘。

掃地機器人是一個在乾淨的環境下保持乾淨的一種工具，並不是家政。你家要滿地狼藉的話我個人建議買新樓住新房，髒了就換。

注意，拖地掃地一定要根據自身的情況來選擇，純拖地可能沒辦法掃地，掃託一體可能拖地效果不理想。

好，各位有問題的話歡迎在下面回覆，敏感問題也歡迎私聊，我有時間的話就給大家回覆了。

第一次發文章接受大家們批評，但專業問題不接受質疑